基于Ubuntu安装ROS2

##  1. 启用 WSL. 命令行用管理员权限打开，输入以下命令即可启用和安装WSL  ##

wsl --list --online   # 查看可用版本

wsl --install

# 安装的是ubuntu, 如果需要安装指定版本的， 通过以下命令

wsl --install -d Ubuntu-24.04

# 安装后需要重启电脑. 如果一直卡在下载ubuntu，重启电脑后再次执行wsl --install -d Ubuntu-20.04安装命令

# 从命令行进入ubuntu

wsl -d Ubuntu-24.04

##  2.安装后， 会要求输入用户名密码

hpboy, hpboy123

##  3.更新系统软件包

sudo apt update && sudo apt upgrade -y

##  4.设置sources.list 您需要添加ROS 2软件仓库到您的系统的APT源列表中。首先添加ROS 2软件包仓库的密钥

sudo apt install software-properties-common

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

##  5.安装 ros humble版本. 安装过程比较长，我大概安装了10分钟.

sudo apt update && sudo apt install ros-humble-desktop

sudo apt update && sudo apt install ros-jazzy-desktop

##  6.初始化rosdep, rosdep用于轻松安装包依赖项。初始化它：

sudo apt update && sudo apt install python3-rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

source /opt/ros/jazzy/setup.bash

# 如果您希望每次打开终端时都自动设置这些变量，可以执行以下命令将上面的命令添加到您的  ~/.bashrc  文件中。

echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc

##  7.安装python

sudo apt install python3-pip

##  8.测试

ros2 run demo_nodes_cpp talker   ## 发布消息

ros2 run demo_nodes_py listener  ## 新开一个终端用于订阅